Progetto didattico
Sviluppo di un End Effector riconfigurabile per la presa di tessuti
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Lo svolgimento del progetto di diploma ha permesso lo sviluppo di un End Effector modulare, la cui principale funzione 猫 la manipolazione di tessuti dal peso massimo di 1 kg.
Il sistema consiste in una pinza a tre dita, automaticamente riconfigurabili, dove due di esse sono contrapposte mentre la terza si colloca in posizione di disimpegno. Inoltre, due dita sono considerate 鈥渁ttive鈥�, in quanto montano un sistema di cinghie al fine di premettere lo scorrimento del tessuto, mentre la terza 猫 鈥減assiva鈥� ed attuata solo nel movimento di riconfigurazione.
Dopo aver effettuato la scelta della variante migliore per ognuna delle funzioni del sistema, si 猫 proceduto con il dimensionamento e la selezione da catalogo di tutti gli elementi necessari al corretto funzionamento dello stesso, con l鈥檕biettivo di ottenere una forza di chiusura di 30 N unitamente ad ingombri contenuti.
Infine, si sono realizzate le tavole dei componenti non standardizzati, complete di tolleranze, stato delle superfici e trattamenti termici necessari all鈥檕ttenimento del prodotto finale.
Il sistema consiste in una pinza a tre dita, automaticamente riconfigurabili, dove due di esse sono contrapposte mentre la terza si colloca in posizione di disimpegno. Inoltre, due dita sono considerate 鈥渁ttive鈥�, in quanto montano un sistema di cinghie al fine di premettere lo scorrimento del tessuto, mentre la terza 猫 鈥減assiva鈥� ed attuata solo nel movimento di riconfigurazione.
Dopo aver effettuato la scelta della variante migliore per ognuna delle funzioni del sistema, si 猫 proceduto con il dimensionamento e la selezione da catalogo di tutti gli elementi necessari al corretto funzionamento dello stesso, con l鈥檕biettivo di ottenere una forza di chiusura di 30 N unitamente ad ingombri contenuti.
Infine, si sono realizzate le tavole dei componenti non standardizzati, complete di tolleranze, stato delle superfici e trattamenti termici necessari all鈥檕ttenimento del prodotto finale.
La problematica principale 猫 stata la progettazione delle due dita attive, le quali contengono al loro interno un sistema di cinghie dentate e pulegge in grado di effettuare lo scorrimento del tessuto tra le dita in presa del sistema.
Per permettere una forza di chiusura di almeno 30 N, mediante un sistema di leve, si sono impiegati degli attuatori elettrici lineari che esercitano una forza di 100 N.
La massa totale del sistema risulta pari a circa 2.5 kg ed il costo stimato per la realizzazione dello stesso si attesta intorno ai 4700 CHF.
L鈥橢nd Effector sviluppato necessita ancora di alcuni piccoli miglioramenti, tra i quali la sostituzione della copertura esterna, ottenuta mediante lavorazioni tradizionali, con una realizzata mediante additive manufacturing, al fine di migliorare l鈥檈stetica del sistema.
Per permettere una forza di chiusura di almeno 30 N, mediante un sistema di leve, si sono impiegati degli attuatori elettrici lineari che esercitano una forza di 100 N.
La massa totale del sistema risulta pari a circa 2.5 kg ed il costo stimato per la realizzazione dello stesso si attesta intorno ai 4700 CHF.
L鈥橢nd Effector sviluppato necessita ancora di alcuni piccoli miglioramenti, tra i quali la sostituzione della copertura esterna, ottenuta mediante lavorazioni tradizionali, con una realizzata mediante additive manufacturing, al fine di migliorare l鈥檈stetica del sistema.